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[实用新型]一种驱动内置式多指灵巧手检测设备-CN202320114667.9有效
发明人：毛惟谦;文林 -专利权人：上海哲谦应用科技有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种驱动内置式多指灵巧手检测设备，包括：灵巧手检测平台，所述灵巧手检测平台下端安装在设备支撑架上，所述灵巧手检测平台前端设有检测控制器，所述灵巧手检测平台上端设有灵巧手检测载入治具，所述灵巧手检测载入治具安装在载入驱动装置上，所述载入驱动装置安装在灵巧手检测平台上，所述灵巧手检测平台上侧设有若干灵巧手动作检测摄像头，多指灵巧手放置在灵巧手检测载入治具上由载入驱动装置载入检测位，检测控制器控制多指灵巧手动作，由灵巧手动作检测摄像头检测动作完成程度本实用新型可以实现灵巧手的批量快速检测，而且，可以通过摄像头进行快速质检，以保证产品品质。
一种驱动内置式多指灵巧检测设备

[发明专利]一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法-CN202210248880.9在审
发明人：张俊宁;吕博瀚;李晓琪;郭喜彬;李鹏飞 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法，所述融合系统包括一条四自由度机械臂、一个灵巧手手腕和一个灵巧手，灵巧手手腕为单关节空间正交双自由度手腕，灵巧手手腕安装在四自由度机械臂的末端，灵巧手手掌安装在灵巧手手腕上运动控制方法中，将四自由度机械臂与灵巧手融合系统看作一个六轴串联机械臂，根据关节角度可以通过正运动学方法求得灵巧手手腕末端的位置姿态；根据灵巧手手腕末端的位置姿态通过逆运动学数值求解方法求得关节角度，进而获得控制指令本发明设计了正交双自由度灵巧手的手腕，采用了机械臂与灵巧手手腕相结合的六自由度串并联机构，来进行机械臂与灵巧手的融合控制，并给出了逆运动学数值解求解方法。
一种机械灵巧融合系统运动控制方法

[发明专利]一种灵巧手的控制系统及控制方法-CN202211364602.6在审
发明人：赵美怡 -专利权人：深圳禾苗通信科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种灵巧手的控制系统及控制方法，控制系统包括与灵巧手通信连接的体感手套；灵巧手体感手套包括控制板；控制板与灵巧手无线通信连接；控制板采集体感手套的姿态，并控制灵巧手对体感手套姿态的跟踪，以实现灵巧手与体感手套姿态的同步。控制方法包括：获取体感手套的姿态信息；利用控制板将姿态信息转换为控制信号；将控制信号发送至灵巧手，以对灵巧手的舵机转动进行控制。本发明不仅能灵活的控制灵巧手，而且具有自然、直观、实时性强的优点，提高了灵巧手操作性能和作业水平。
一种灵巧控制系统控制方法

[发明专利]一种基于腱驱动灵巧手的DNN神经网络自适应控制方法-CN201810742347.1有效
发明人：王刑波;葛胜;孟敏锐 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于腱驱动灵巧手的DNN神经网络自适应控制方法，该方法通过构建n节关节灵巧手手指的末端操作器和外界环境接触时的动力学关系式，然后输入理想力至灵巧手求出灵巧手上对应关节的力矩与灵巧手实际输出的力矩之差；随后基于PID控制器，加入DNN神经网络构建灵巧手手指末端操作器的力控制模型，并将力矩之差输入力控制模型求出第一力矩；接着计算灵巧手中关节变化导致的腱长度变化与末端操作器中执行器的自身变化速率之和；并根据灵巧手的关节力矩阵求得第二力矩；最后将计算得到的第一力矩和第二力矩传给构建的灵巧手动力学模型，得到灵巧手的实际输出力和关节角，实现对灵巧手的力位混合控制；本发明灵巧手控制系统的控制性能稳定。
一种基于驱动灵巧 dnn 神经网络自适应控制方法

[发明专利]一种气缸驱动型灵巧手的反射防滑控制系统及方法-CN202011330278.7在审
发明人：魏世民;张英坤;朱赣闽;喻洋;盛海燕;陈冠男 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及灵巧手控制领域，提出了一种气缸驱动型灵巧手的反射防滑控制系统及方法。气缸驱动型灵巧手，由具有封装盒的手掌1和4根相同结构的灵巧手指2组成，气缸34的伸缩带动灵巧手指2的弯曲/伸展。本发明提出的气缸驱动型灵巧手反射防滑控制策略，包括主模式控制闭环和反射控制闭环；在主模式控制作用下，灵巧手实测抓握力F跟踪期望抓握力F*；当检测到滑动信号，启动反射控制，施加反射抓握力Fz，从而修正期望抓握力通过在灵巧手气动控制回路中实现本发明提出的反射防滑控制策略，实现了气缸驱动型灵巧手的主模式稳定抓握，当发生滑动时，气缸驱动型灵巧手能够迅速动作，防止物体滑落。
一种气缸驱动灵巧反射防滑控制系统方法

[发明专利]使用灵巧卡的可靠货币转移技术-CN96112778.3无效
发明人：戴维德·米切尔·克洛斯 -专利权人：美国电报电话公司
申请日： 1996-10-18 - 公布日： 1997-09-10 - 主分类号： G07F19/00 文献下载
摘要：在多个灵巧卡上电子地存储货币。至少一个灵巧卡装有一个呈闭合态与打开态的电子保密墙在闭合态。灵巧卡不能参加金融交易；在打开态，它至少可参加一次金融交易。灵巧卡装有用于把电子密墙从打开态变到闭合态的第一密钥。和/或把它从闭合态变到打开态的第二密钥。金融交易包括在中央银行与灵巧卡之间和在第一与第二灵巧卡之间电子转移货币，核对灵巧卡上所存货币金额，和把利息加到灵巧卡上。
使用灵巧可靠货币转移技术

[发明专利]一种灵巧波形高功率微波产生系统-CN202211069445.6在审
发明人：贺军涛;侯静;宋莉莉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H01S1/00 文献下载
摘要：本申请涉及高功率微波技术领域，公开了一种灵巧波形高功率微波产生系统，包括：脉冲驱动源，用于将触发信号输入至灵巧波形高能脉冲簇光纤激光器；灵巧波形高能脉冲簇光纤激光器，用于发射灵巧波形高能激光至光导半导体开关；光导半导体开关，用于在接收到灵巧波形高能激光后处于导通状态；脉冲驱动源，还用于将电压加载至导通的光导半导体开关上，以产生灵巧波形高功率微波；输出负载，用于输出灵巧波形高功率微波。上述系统采用灵巧波形高能脉冲簇光纤激光器作为光导器件激励源，从而实现灵巧波形高功率微波的产生，有望提高高功率微波武器的打击效果。
一种灵巧波形功率微波产生系统

[实用新型]一种手指可拆卸的灵巧手-CN202020731565.8有效
发明人：谢争;王涛 -专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手指可拆卸的灵巧手，包括灵巧手手掌和若干灵巧手手指，灵巧手手掌上安装有若干个手指安装槽体，用于插接安装灵巧手手指，还包括：安装在手指安装槽体内的锁扣组件；设置在灵巧手手指插接一端的锁块；锁扣组件与所述锁块可锁固连接配合，用于灵巧手手指和手指安装槽体的装配和拆卸。在本实用新型的技术方案中，通过在手掌和手指上分别安装锁扣组件和锁块，锁扣组件和锁块在手指手掌插接方向可锁固连接配合，可实现灵巧手的快速装配和拆卸，极大地提高了对灵巧手手指模块化的应用，同时，锁扣组件和锁块在手掌手指插接方向的锁固，使得灵巧手在工作中，手指与手掌连接牢固可靠，避免脱落。
一种手指可拆卸灵巧

[发明专利]一种基于扩张状态观测器的多指灵巧手导纳控制方法-CN202110754392.0在审
发明人：战强;田新扬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩张状态观测器的多指灵巧手导纳控制方法，具体包括：将灵巧手连杆动力学和摩擦部分视为干扰，在灵巧手自由运动状态下，使用扩张状态观测器对干扰实时估计，进而建立灵巧手干扰模型查询表，得出灵巧手自由状态下不同速度和角度所对应的干扰力矩；对比灵巧手抓取物体时与自由运动时的干扰力矩差值，计算对应接触力矩；通过导纳控制动态调节力和位置动态关系，实现灵巧手稳定抓取物体。本发明提出的基于扩张状态观测器的多指灵巧手导纳控制方法无需力/传感器即可实现对外部接触力的精准检测，实时性好、灵敏度高、极大地降低了灵巧手的制造周期和成本。
一种基于扩张状态观测器灵巧导纳控制方法

[发明专利]一种基于双目视觉采集的灵巧手控制方法及装置-CN202110762337.6有效
发明人：王豫;闫亚东;成畅;官明俊;张佳楠 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目视觉采集的灵巧手控制方法及装置，基于双目视觉采集的灵巧手控制方法包括：控制多个双目相机以不同的拍摄角度采集人手的深度图像；依据多个双目相机采集的深度图像，获取人手的抓握姿态；依据人手的抓握姿态，确定灵巧手的抓握姿态，依据灵巧手的抓握姿态，确定灵巧手上多个驱动器的执行空间向量；依据执行空间向量控制多个驱动器动作，以使得灵巧手执行抓握动作；其中，多个双目相机当中的至少两者的光轴形成夹角。本发明可根据实际需求实现对灵巧手抓握姿态的便捷性控制，不再受限于灵巧手上驱动器数量的限制，不仅控制方案简单，而且提升了对灵巧手的控制准确度与灵敏度。
一种基于双目视觉采集灵巧控制方法装置

[发明专利]基于多信息融合的人手协同灵巧手的伺服操作系统及其方法-CN201811549841.2有效
发明人：黄英;张阳阳;朱文瑾;刘平;刘彩霞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多信息融合的人手协同灵巧手的伺服操作系统及其方法，系统包括：人手柔性可拉伸传感器、灵巧手柔性可拉伸传感器、柔性力触觉传感器、无线传输模块、灵巧手控制模块和计算机模块；计算机模块包括：本发明通过将柔性可拉伸传感器布置于机器人灵巧手的关节处以及布置于穿戴于人手的柔性手套关节处，并将力触觉传感器布置于灵巧手指尖处，能实现人手和灵巧手操作手势的精准协同以及感知灵巧手对目标物体的抓取状态，支持人手控制灵巧手进行稳定抓取目标物体
基于信息融合人手协同灵巧伺服操作系统及其方法

[发明专利]一种协同驱动的三指机器人灵巧手-CN201910347181.8有效
发明人：陈文锐;王耀南;赵子龙;鄢锉;肖志兰;鲁靖文;徐康 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种协同驱动的三指机器人灵巧手；本发明参照人手抓取特性设计，使灵巧手能最大程度上复现人手抓取功能；各手指均可进行侧摆运动，使灵巧手具备操作物体功能；在简化灵巧手的控制的同时，尽可能高地保留了机器人手的灵巧性
一种协同驱动机器人灵巧

[发明专利]一种基于Leap Motion的灵巧手主从控制方法-CN202010024898.1有效
发明人：徐昱琳;徐弘 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Leap Motion的灵巧手主从控制方法，在五指伸展的状态下获取人手和灵巧手的五指指尖和指掌关节位置信息，由这些信息执行映射算法，计算出实现人手与灵巧手之间精确的运动映射所需要的变换矩阵；接下来通过Leap Motion视觉传感器实时获取人手五指指尖在参考坐标系下的笛卡尔空间坐标，通过变换矩阵变换到灵巧手的笛卡尔空间，实现重映射，重映射得到的空间坐标就是灵巧手对应五指指尖的目标位置，然后根据重映射得到的灵巧手指尖的目标位置，对灵巧手五指进行逆运动学解算，得到五指各关节的角度值，最后通过灵巧手的驱动机构驱动五指各关节运动对应的角度值，使灵巧手指尖运动到目标位置，完成基于人手运动映射的灵巧手抓持规划。
一种基于 leap motion 灵巧主从控制方法

[发明专利]多功能负载自适应机械灵巧手的智能化控制系统和方法-CN202310622594.9在审
发明人：张发;李晓华;郭小丽;孙晓艳;陈晓东;朱玉童 -专利权人：迈赫机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械灵巧手技术领域，公开了一种多功能负载自适应机械灵巧手的智能化控制系统和方法，其中多功能负载自适应机械灵巧手的智能化控制系统，包括手套控制系统、机械灵巧手控制系统和无线遥控装置，所述手套控制系统负责采集手套上各手指柔性传感器的模拟量信号，并将信号通过无线通讯协议与机械灵巧手控制系统进行对接；所述机械灵巧手控制系统通过接收“对接”信号，将信号对应控制指令，进而驱动机械灵巧手进行动作，本发明能够在恶劣条件的环境中自我适应调节控制，并且能够基于特定声色识别进行控制机械灵巧手
多功能负载自适应机械灵巧智能化控制系统方法

[发明专利]主从式灵巧手跟随方法及终端设备-CN202110378018.5有效
发明人：张英坤;程煜;郝存明;任亚恒;吴立龙;姚利彬;赵航 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明适用于人机交互技术领域，提供了一种主从式灵巧手跟随方法及终端设备，上述方法包括：根据设置在灵巧手上的角度传感器信息确定灵巧手的手势信息；综合根据设置在人手上的旋转角度传感器、第一弯曲传感器及第二弯曲传感器的信息确定人手的手势信息；进而根据各个人手手指的手势信息及各个灵巧手手指的手势信息，分别确定当前时刻各个灵巧手手指的动作方向及动作时间，实现灵巧手对人手的跟随。本发明通过对多种不同类型的传感器数据进行融合，实现了灵巧手对人手手势的精准跟随，可通过人手控制灵巧手进行有效的远程抓取操作。
主从灵巧跟随方法终端设备

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